技术方案
自动侧充技术，导向对位 + 通讯握手 + 安全联锁，实现 AGV 无人值守自动充电
什么是自动侧充？
自动侧充（Automatic Side-Contact Charging）是 AGV 自动充电的主流对接方式。 充电机侧装伸缩/侧充机构，AGV 行驶到固定充电位后，双方刷板/刷块在导向件辅助下对位接触， 经通讯握手后自动开始充电，结束自动收回。整个过程无需人工干预，实现真正的无人值守。
导向对位
喇叭口/导向座粗定位
通讯握手
WIFI/RS485/CAN 触发
安全联锁
多重告警约束
自动终止
充满自动收回
三种充电模式
侧充 1 模式
充电机侧装伸缩机构，AGV 行驶到固定充电位后，伸缩臂伸出带动刷块与车体侧面的刷板对位接触，完成充电后自动收回。
刷板位置AGV 车体左右两侧
刷块位置充电机伸缩机构上
充电机形态伸缩款（刷块伸出对接）
典型产品伸缩款 / 圆弧伸缩款
模式示意图
（待补充实拍/示意图）
充电流程
01
AGV 到位
AGV 行驶到固定充电位，触发到位信号
02
通讯握手
WIFI/RS485 下发充电指令，检测电池电压
03
伸缩臂伸出
侧充机构启动，刷块向刷板方向伸出
04
导向对位
喇叭口/导向座提供粗定位，保证对正接触
05
启动充电
检测电池电压正常，闭合继电器开始恒流充电
06
充电完成
电流低于截至值，转恒压充满后自动收回
通讯接口
RS485
MODBUS RTU
优先推荐，性价比高
CAN
自定义
抗干扰强，成本较高
WIFI
TCP/IP
无线连接，灵活部署
IO
干接点
简单控制，响应快
三遥功能：遥测（实时电压/电流/容量/温度）、遥信（运行/完成/告警状态）、遥控（远程开关机/设电压电流）
安全保护
短路保护
过压保护
过流保护
过温保护
反接保护
刷块过温告警
交流过压/欠压保护
BMS 通讯接入